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イゼルローン日誌
宇宙・・・それは人類に残された最後の観光地である

         
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2018年09月
9月24日 知的財産巡る「下請けいじめ」公取が実態調査へなんていう記事が配信されていた。いや、それ普通に昔からあったでしょ?今頃なんで?って思うけど、そこには何らかのベクトルが働いているのかな?米国の通商政策のベクトルとの内積値がやや大きいような気もするけど。
・うっかり放置状態にしていたメールアドレスを思い出してあわててメーラに登録。1000通近いメールが溜まっていた。別に仕事とかの関係ではなくて、単に携帯の受信メールの控えにしているだけなので、実害はないけどとにかく全部落としておくのに時間がかかった。

9月23日 ・そんなこんなで、ファームウェアのトラブル対応ということで電車に乗って片道2時間。もうすぐ先は江ノ島か?というあたりまで。行ってみたら現象が出ない。とりあえず調べて行ったら何やら伝送ラインの信号レベルがおかしい。結局伝送ラインの施工がおかしくてマージンも殆どないギリギリの状態で動いていて、時々全滅状態になるため異常動作に至るということだったようだ。
・ファームウェアでは流石にこれは判断できないけど、一応「あまりにも変な値かどうか」のチェックは入れたほうが安全だな。開発当初はどのくらいのレンジの値になるか未確定だったけど、ここまできたらだいたいFIXしているし。

9月22日 ・SiliconLabsさんのEFM8BB3とかに入っているCLU・・プログラミング可能なロジックユニットを少し動かしてみる。なかなか思うように動いてくれなくて、もう一回全部やりなおそうと、プロジェクトを全部消して作りなおしたら少しずつ動き出した。とりあえず内蔵のF/Fを使って分周してみるというのも成功。こいつは安い割には使いでがあってお気に入り。
9月21日 ・いきなりだけども、先日ちょっと見かけて以来気に入っているのが山崎製パンの「ふんわり包(パオ)」。パッケージはランチパックを連想させるけど、こちらは1個入り(ランチパックは2個入り)でもっとふんわりしていて優しい食感。餃子味が比較的人気なようだけど、食べると”ほぼ肉まん”
・一方で食べてみると美味しいのだけど、パッケージの写真でかなり損をしている感があるのが日本ハムの「石窯工房マルゲリータ3枚入り」。ピザなんだから、「焦げ目」も大事なのではないのかな?

9月20日 ・やれVRだ、HMDだと賑やかな世の中だ。でも、自分には無縁の話。なんとなく疎外感を感じてしまう。特に根拠もなく技術が進むほど、様々なハンディを克服していけるものだと思っていたけど、現実は技術が進むほどそれを利用できる人が選別されていくという方向に向かっている気がする。
・それはそれで仕方のないことなのかもしれないけれど、一方で「それを利用できない人はどうしたらいいのか」ということも考えないといけないんじゃないのかな。
・毎月の振込手続きをやってから一昨日のトラブル関係を見ていく。伝え聞いた状況からみて多分このあたりだろうというところの目星をつける。もし、これが原因だとして、それをはっきり見える形にする「証拠出しプログラム」をどう埋め込むか考えなくては。

9月19日 ・脱走はされるわ、襲撃されるわで、なんだか警察受難の日々という感じでもある。警察官って勤務中は常に防刃ベストのようなものを着込んでいると思ったら違っているらしい。いざという時には飛び出していかなくてはならないというのに、それは無防備すぎるし、なんとなく違和感。
・こういう事件を見ていると、ふと「口封じ射殺」なんていう、三文ミステリーなキーワードが頭に浮かんでしまうのはあまりにも不謹慎というものだろう。

9月18日 ・ちょっと遠方へ。夕方、久しぶりにちょっとゆっくりしていると、こういうときに限って狙いすましたようにトラブル相談電話がかかってくる。
・状況を聞くと話がおかしすぎるので、何かあるんだろうな。後で調べてみるか。


9月17日 ・さて、昨日の続きで基板は出来上がった。ということで、もう一本のプログラムを書き込んで動かしてみる。これまた全く反応しない。またまたロジアナを…と思ってもう一回念の為プログラムを見なおしたら、あぁ、またやってしまってる。
・このサーボはコマンドは8ビットだけどデータは7ビット(最上位ビットは常に'0')なので、8ビット以上のデータを送るときは下位7ビット+上位ビットという感じで送らないと駄目なのに、つい、いつもの習慣で8ビットずつに分解してしまっていた。
・修正して、一応ロジアナで確認。プロトコルアナライザ機能は便利だな。問題なさそうなので実際にサーボに接続してみると、「キュッ!」という音と共に動き出した。とりあえず「ホ」
・そんな感じで、再びgitの勉強。そうだな、ブランチを切って、fixしたらマージしてやるっていうのが基本だろうな。でも、リモートの方にはどうやってやれば良いのだろう。

9月16日 ・昨日の続きでどうにか完成。MiniProgでプログラムを書き込んでみたのだけど、動かない。全く動いてくれないし、そもそもトルクが無い…つまりモーターがONになっていない。
・それなら初期化の段階だろうということで、ロジアナで波形をみたらほら案の定、ラインドライバのドライバイネーブルがディセーブルのまま。
・あわててプログラムを見なおしたら、あぁ、そういうことね。修正してもう一度やったら動いた。めでたし。さて、もう一種類のサーボの方にとりかかるか。


9月15日 ・さて、とりあえずプログラムの修正が終わったところでサーボモータのテスト用基板を作る。ずっと眠らせていていたPSoC登場というところ。
・久しぶりの工作はどうも疲れる。座りっぱなしというのはなかなかしんどいものだ。途中休憩しながらならだけど、とりあえずある程度形にはなってきた。

9月14日 ・相変わらず、あまり景気の良い話は無い。そんな中で光を使った空間画像データ伝送の話が耳に入る。
・難しいのは相手が移動体なので、簡単には光軸合わせができないこと。つまり、光軸を合わせない状態で光を使ってデータ伝送をする必要がある。
・かなり減衰することは間違いないので、スペクトラム拡散で拡散ゲインを稼いだ上で、多値化したり、拡散コードを使い分けて多重化するとかすればいいのかな?画像データなので、画面のブロックごとにチャンネルを使い分けて送るという手立てもあるか。これなら最悪1チャンネル死んでも四角いエリアが欠けるだけで少し移動して正常なチャンネルで撮影しなおせばいいのか。
・ところでスペクトラム拡散のときの同期や初期の引き込みってどうやるんだろう。少し調べてみるか。

9月13日 ・新型iPhoneだそうだ。なんだか巨大化の一途なのを見ていると、あの曲が聞こえてくる。「12万円とは良いことだ」とはちょっと言えないけど。
9月12日 ・トラ技の10月号をパラパラと。バスレフのポートの共振周波数あたりを意図的にブーストして限界まで鳴らしてやろうとか、FPGAで入力波形をスプライン関数で補完することでデジタルフィルタを不要にして、デジタルフィルタにありがちなエコー雑音を取っ払うというのもちょっとおもしろげ。
・こういうアルゴリズム系はルネサスさんのDRPなんて結構得意そうだけどどうなのかな?Cで書るし。そうだ、AIなんて持ち込んで、延々と音楽を聞かせていくとユーザの好みの音楽に応じたチューニングがされていくなんていうのも面白そうだな。


9月11日 ・北海道の電力不足に対応するため、来年2月に営業運転開始予定だった石狩湾新港の発電所(50万kW程度)を試運転と共に実戦投入することにしたらしい。
・試運転というのは文字通り「試験運転」なわけで、少しずつ動かしながら不具合がおきないか、設計どおりに動いているかチェックしていくはず。たぶん、いきなり全力というわけにもいかないし、初物というのはどうしても細かいトラブルに見舞われるものだ。素人が口を出すことでもないけど、一番大事になってくるのは「止める勇気」だろうな。
・そんなところで、git revertを少し試してみてようやく話が見えた。ネット上にもいろいろ説明しているところがあるけど、その説明のなんとわかりにくかったことだろう。そのうち暇があったら自分なりにまとめてみようかな。

9月10日 ・ちょっとお試しでgitでバージョン管理なんかをやってみる。昨年使っていたのだけどすっかり忘れているので、リハビリしよう。
・ということで、git init、git add .、git commit、git clone、git commit -a、git push・・と入門編。
・ところでgithubにも登録したんだっけと、もう一回ログインしてみる。gitコマンドから扱えるようにはしていなかったので、web上で説明している人のページを見ながら公開鍵を登録してみたのだけど、git cloneしようとするとpermission denied(publickey)という珍妙なエラー。いろいろやってみた結論は、ssh-keygenの時のデフォルトのファイル名(id_rsaとid_rsa.pub)でないと駄目ということと(パスフレーズも要らないかな?)。githubにid_rsa.pubを登録してやったら無事にcloneできた。

9月9日 ・プログラムの修正。この数日、変更方法でいろいろ悩んでいた。課題になるのは、多足ロボットの足ごとに位置付け失敗時のリトライと、その後の移動開始点をデフォルト値ではなくリトライでずれた現在値からにする細工。
・と、文字にすると簡単なことなのだけど、もともと下位のタスクは数値指定されることを前提に組まれていて、「現在位置から」という指定はない。「この値の時は例外」というやり方も手もあるけど、やってみると、どうも美しくない。
・プログラムをじっと見ていたたら、8ビットあるけど1ビットしか使っていないフラグがあったので、この空きビットを使ってみる。こういうものは、少し変更を加えていってみて、途中で話がややこしくなってきたら方針を変更したほうが良いというのが経験則なので、現状のファームウェアをコピーして変更してみるといい感じ。これでいいか。


9月8日 ・なんとか北海道の送電網は復旧してきて、細かい電力を寄せ集めてみたものの、かなり厳しい状況なようだ。そんな中で営業をするパチンコ店というのは如何なものかという批判もあるようだけど、そんなパチンコ店に行く人がいるから店を開けてるのだろう。
・そういえば、苫東厚真も、(真っ先に再稼働した)砂川も、奈良井もみんな、近年国際的な批判を受けている石炭火力発電所なのか。
・余震による再停止の恐れもあるし、石狩湾新港の2号器、3号器が共に稼働する2030年まではあまり安心できない状態が続いてしまうのかな。
・ところで、「日本はキャッシュレスで遅れている」というけど、本当にキャッシュレスだったらこういう時に何も買えないし、店の側も何も売れないという事態に陥ってしまう。実際、停電で営業停止を余儀なくされた店も多数あったに違いない。携帯電話も基地局のバッテリー切れでつながらないエリアが広がったらしい。
・電力はいつでも安定して供給されることを当たり前と思って組み立てたシステムのなんと脆いことだろう。商用電源を使っている機器類、システムは全滅するのだという前提で、万が一の時の対策を考えておくべきか。とはいえ、プログラムも諸々のドキュメントもプリントアウトしていないしな。

9月7日 ・昨日の続きでちょっと電源構成を眺めてみると、発電能力はフルで780万kWだけど、原発は停止しているので発電能力はおおよそ580万kW。苫東厚真の160万kWを差し引くと420万kW。
・一方、需要はということで実績データを見ると、今年の夏で440万kW、昨冬で510万kWくらいは必要なので、全然足りない。
・最初から一箇所に頼りきっていたところに、ピンポイントで狙われたような状態なのだな。
・そんなところで、プログラムの修正である。1年近く前のもので、しかも他の人が書いたプログラムなので、完全に忘れていたけどだいぶ頭が復旧。改めて読みなおすと、「このケースもまずいよな」というパターンが見えてくる。さて、とりあえず問題箇所は絞れたけど、修正するには変更しなくてはならない箇所が多いし、とかく変更というのは新たな問題を生む可能性もゼロではないので慎重に検討せねばなるまいぞ。

9月6日 ・昨晩、なんだか急に眠気が襲ってきて、あわてて寝床に入って目が覚めたら3:00少し過ぎ。なんでこんな時間に目が覚めるかなと思いつつ、なんとなくニュースをチェックしたら、北海道で震度6強とのこと。情報が集まらないのか、それ以上の情報が無い。
・再び眠りに落ちて目が覚めたら大変な騒ぎになっている。地震の被害そのものもだけど、北海道全域で停電とは。
・北海道電力の火力全体の1/3を稼ぎだす北海道最大の苫東厚真石炭火力発電所(1/2/4号機:3号器は廃止)が停止したおかげで供給が間に合わなくなり、ドミノ倒し的に他の火力も停止したというところらしい。
・1,2号機はボイラーが、4号機はタービン損傷ということなので、復旧は相当かかるだろう。とりあえず発電所近辺で供給できる範囲を絞って電力復旧を図るという方向になるのだろうけど、諸産業への影響が心配だな。

9月5日 ・PSoCの方を再検討。うまくいくのかどうかはわからないけど、とりあえずPSoCブロックのレイアウトと配線はできた。実験はこれでいいとしても、最終的にはもっとコンパクトにしたい。27か29でないとアナログPSoCブロックが足りないけど、28ピンの下はいきなり8ピンだ。8ピンではI/Oがちょっと足りないし、28ピンではさすがに未使用ピンが多すぎてもったない。
・それなら、いっそのこと8ピンに入る範囲に分解するか。でも、8ピン3個使いにしてしまったら、大きさは大差なくなってしまうから、なんとか2個で納める工夫が必要だな。もうちょっと知恵を絞ろう
・そんなところで、1年近く前に手がけていたファームウェアのバグ対応。自分が作ったプログラムじゃないし、すっかり記憶が飛んでいる。ビルド方法すら忘れているような有様で、とにかくリハビリ。ようやくいじっていて思い出して、ソースコードを改めて読む。そういえば簡単な資料を作っていたよなと、ファイルを発掘して、突き合わせながら眺めていてどうやら原因らしきものを発見。もうちょっと読み進めよう。
・そんなことをしながらまた別件。Bluetooth関係で、スマホからなんとかいじってみたいという要望。あぁ、スマホのアプリを作らないと駄目かなと思っていたら、Web Bluetoothというありがたいものを発見。Android6.0以上で使えるらしくて、JavaScriptからBLEデバイスにアクセスできるらしい。これならHTMLファイルだけ用意すればいいわけで、簡単だな。
・ついでに調べていたらAndroid5.0からはNode-REDも動くようになっていたのか。Android上でNode-REDを動かして、ブラウザ上でビジュアルプログラミングして、これまたブラウザでアクセスしてJavaScriptでBLEで接続した機器をコントロールしたりデータ取得・・・って、これって結構イケてるんじゃないかな?

9月4日 ・おっと、Cloneした後は一回終了してもう一回立ちあげないとうまくいかないのかな?立ち上げてプロジェクトを読みなおして再度Generate&Buildしてからソースコードを弄ったらちゃんと既存の関数名などを表示するようになった。
・そんなところで、台風は関西方面にあるのだけど、こちらまで暴風吹き荒れる中で打ち合わで出かける。とりあえず良い方向には向かいそうだ。
・帰りは風が一段と激しくなってきた。ハンドル取られるし、停車してても車が揺れるという具合にくわえてドリフのコントのような勢いで水を掛けられたかと思うとほとんど降らなかったり。
・とりあえず無事に帰ってこられたけど、他の従業員の方々は大丈夫だっただろうか。

9月3日 ・さて、とりあえずPSoCでちょっとしたものを作ってみよう。久しぶりにアナログPSoCブロックでゴニョゴニョとしていると、そうだったっけ、これはどうだったけ?というところが出てきて思い出すまでちょっと手間取った。そういえばオートコレクト機能は無かったんだっけな。


9月2日 ・また仕事の話がほぼ消滅したか。
・仕方ない、せっかく作ったものを無駄にすることもない。とりあえずBASEに登録したのだから、何か手元にある物を置いてみるとするか。そのためにはまずマニュアルづくりだな。

9月1日 ・さて、9月に入った。付き合いのある会社の社長さんと話をしたけれど、何か具体的な話があるわけでもなく、夢を語られて「協力よろしく」と言われただけだった。まぁ、開発案件なんてたとえうまく受注できたとしても開発終わればおしまいで、何かリピートしてお金が入ってくるわけでもない。「来年には・・」という言葉を何年聞いただろう。
・そんなところで、掲示板の類も役目を終えたのでトップページからのリンクを削除してすっきりさせた。まぁ、どうせこの日誌すら見ている人はいないはずなので、どうでもいいことだけどね。

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