[管理者用]

イゼルローン日誌
宇宙・・・それは人類に残された最後の観光地である

         
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2020年01月
2月23日 ひのえ さる:天長祭
・Nomura's disciples saddededというのを目にしてdiscipleが弟子の意味と知る。あぁ、だかあらdisciplineが訓練とか躾だったりするわけかと今更。


2月22日 きのと ひつし
・猫の日だそうだ。プログラムを組んでいて、gitでブランチを切るときに日付を使ったりするのだけど、今日は20200222。しかも令和2年。そして、夜になると22:22がくるという調子か。なにかタイプミスしそうだな。

・ずっと悩んでいたロボットのトラブルがやっとわかった。どう考えても辻褄があわない。「これか!」と思って眺めたところは関係がなかったし。最後に座標取得しているはずなのだけど、更新されていないようだ。ソースコードをじっと見ていると、抜け出せるパスは座標取得に失敗したというルートしかない。
 改めてテストスクリプトを使って、むりやりサーボを拘束停止させて動作を追ってみると、エラーになった後で、動かしていないはずの軸からREADYが返り、その後サーボからの座標データの送信が行われていない。
・軸指定をプログラム中では0/1でやっているけど、サーボ側は1/2にしなくてはいけないという、単純明快なミス。なるほど、サーボの過負荷エラーを解除してやらないと座標データも読み出せなくなるんだな。

2月21日 きのえ うま:秦野 白笹稲荷神社祈年祭
・さて、昨日の内容を考えつつ、ちょっとGPU関係の原稿も整理。プログラムを眺めているうちにユニファイドメモリとシェアードメモリの併用するとどうなるのかやってみる。といってもやることは単純で、ユニファイドメモリ領域からシェアードメモリにコピーして計算し、結果をユニファイドメモリに書き出すだけ。それほど期待はしていなかったのだけど、結構な改善になった。遅いといえば遅いけど、単純にユニファイドメモリを使った時のご利益の無さを考えるとはるかにまし。

2月20日 みつのと み:東京狛江 伊豆美神神社祈年祭
・連日のことで、こんどは都心方面で打ち合わせ。さて、うまくいくのかどうか。とりあえず、資料をせいりしないとな。


2月19日 みつのえ たつ:雨水 十三時五十七分
・雨水というのは大寒などのお仲間の二十四節気の一つ。
・打ち合わせで吉祥寺方面へ。いろいろ話はしたけど、どうなることやら。

2月18日 かのと う
・振り込みを実行。口座残高が一段と悲しい状況に陥っている現実が目の当たり。これで生きていけるのかなとも思うけど、まぁなるようになるだろう
・GPU向けの行列演算のサンプルを作成する。まぁ、なんとかなったか。


2月17日 かのえ とら:新宮新年祭
・今日の未明、まだ夜も開けぬうちにふと目が覚めてはたと気がついた。真っ暗な中でノートPCを広げてソースコードを確認。そういうことか。気がついているうちにと一気にソース修正しておく。
・明るくなってから実験環境で動作確認。サーボモーターには可哀想だけど、無理やりロックして過負荷エラーを発生させてみるなどして動作確認。先日埋め込んでおいた隠しテストコマンドが役に立ったな

2月16日 つちのと うし
・ロボットがまだ引きずっている。どう見ても現象とつじつまがあわない。何がおきているのやら。

2月15日 つちのえ ね:岡山西大寺裸祭
・CUDAを使ったGPUによる行列演算プログラムを書いてみる。トラ技の記事を眺めてみると、大きな行列を分割して部分ごとに積を求めて加算するという手法。とりあえず、その理屈だけ頭に置いてCPUでやってみるかとCで書き下してみる。まぁ難しくはない。これをGPU化するか。

2月14日 ひのと ゐ
・すっかり世の中はチョコ祭りと化したようだ。学生時代に一回くらいそういう甘酸っぱい思い出があれば良かったかなと、この日だけは思うのだった・昨日のことになるけれど、甥っ子が星新一賞の学生部門で受賞したようだ。将来は作家先生になるのかな。こちらも凹んでばかりはいられないな。

2月13日 ひのえ いぬ:旧二十日正月
・メモリを12GByteにしてからPCの動作は比較的好調。と思っていたらいきなりHDDアクセスだらけになり、非常に重くなってきた。嫌な予感がしたら、ほら案の定のWindows10の自己中アップデート。画面キャプチャするつもりで、ツールを立ち上げていたんだけどな。魔の木曜日ということをすっかり忘れていた。
・そんなところで、Linux上でWindowsをエミュレーションするwine。何気なくバージョンを見てみるとずいぶん古い。検索してみると、ppaが既に更新されなくなっているところになっていたようだ。検索したまま、新しい場所を見つけてインストール。
・ついでにふと気になってxyzzyもバージョンチェックすると、結構古い。そもそもxyzzy自体もこの5,6年ほどアップデートが無いのに、そのバージョンにも達していない。そして、この手元バージョンの次のもので、Linuxでのフォント問題(日本語フォントが複数表示されて、しかも非日本語の側になってしまうので、毎回フォントを変更しないと日本語表示がおかしくなる)が解決されているという。これはアップデートするしかないということで、ダウンロード&展開。xyzzyはインストールは不要なので、これをwineの仮想ドライブにコピーして起動。うん、いいじゃないかいいじゃないか。
・というところで一息ついて、今日スーパーでカボチャが100円で売られていたので、買ってきてストーブの上で煮物にする

2月12日 きのと とり:四條畷神社
・「しじょうなわてじんじゃ」と読む。
・どうやらプロジェクトの取りまとめや窓口を私がやるということになった。さて大変だ。長丁場になるプロジェクトをどう引っ張っていったものか。まぁ、百戦錬磨な方々ばかりなようなので、なんとかなるかな。

2月11日 きのと さる:紀元祭
・さて、次の方どうぞということでもないけど、久しぶりにJetson Nanoを動かす。忘れかけているなぁ。
・新しい大きめなプロジェクトが動き出しているのだけど、人が何人もいる形で取りまとめがうまくいっていない。私は途中参加という形なのだけど、果たしてどいう立ち位置にいれば良いのだろうな。

2月10日 みつのと ひつし:菅生石部神社祭
・とりあえず、プログラムの変更方針を決める。今回の方向だと、PSoC側での始末と、ホストとなるSTM32側の始末の両方が絡む。とりあえず、PSoC側を修正しておいて、サーボに送信しているコマンドをスニッフするコネクタを使って採取して動作チェック。続いてSTM側を変更する。昨日のように、本番の動きをさせるといきなりエラーで止まってしまうので、デバッグ用の隠しコマンドを追加。デバッグコマンドを発行するとデバッグ用スクリプトを実行するようにしておく。これで動作チェック。とりあえずこんなところか。気がつけば日付が変わって02:00くらい。寝よう。

2月9日 みつのえ うま:秦野白笹稲荷神社初午祭
・さて、昨日の気持ちを引きずったままだけど、片付けてしまっていたサーボや基板類を引っ張りだしてデバッグ用の環境を作りなおす。とりあえず配線も外れていたのを繋いで動くことを確認。さて、これで・・と思ったら途中でエラーになる。あぁ、そうか。ちゃんと真空値を見ているから、正式動作だと吸着、離脱に応じて真空値が変化しないとエラーになるんだな。さて、デバッグをどうしたものかな。

2月8日 かのと み:こと始め
・確定申告シーズンに入ってきたので記帳する。土日は記帳できたのかな?と思ったけどどこもOKだった。
・DIMMが手に入ったので、早速取り付けてみる。パッケージにはCFD PANRAMさんのD3N1600PS-L8Gと書いてある。
・起動が遅そうに見えて一瞬駄目かと思ったけど、ちゃんと起動。プロパティを見ると8Gbyteだったのが、12GByteに増えている。仮想マシンでLinuxやWindowsを起動してみると、体感で分かるくらい応答が良くなっている。
・リソースモニタで確認すると、メモリの余裕が4GByteほどある。ということは今までほぼフルに使っていたということか。こうなってくるとオンボードのDIMMも交換して16GByteにしたくなってくるな。
・32ビットアドレスで4GByteというのが夢のまた夢のような広大なメモリ空間に思えた時代もあったのになぁ。
・ロボット関係で、こう考えているけど意見が聞きたいというので、「その仮定だと説明がつきにくくないかな?こうは考えられないのかな?」という内容を書いて送った・・・つもりだったのだけど、何か気に障ることがあったようで、猛烈な分量で考えを書き連ねたメールが送られてきた。最初から聞く耳を持たないなら、自分で決めれば良いだけだろう。わざわざ意見を求めるようなスタイルにして、人に考えさせるなよと言いたくなる。
・一応「で、結局こうしたいんですね?」という確認に、追加でこちらの趣旨が誤認されていそうな点を補足して送り返しておく。
・この仕様変更対応もお金にはならないんだろうな。ボランティア活動をしているつもりはないのだけども。

2月7日 かのえ たつ
・SODIMMが発送されたらしい。明日には到着するかな。
・別件の話でバタバタする。それにしても、同時進行でいろいろなことが起きるな
・VSCodeの再インストール。これで駄目なら諦めるかな。

2月6日 つちのと う:神倉神社御燈祭
・「おとうまつり」と読む
・重い、PCが重い。やはりWindows10にしてから重さが半端ない感じだ。やはりPCの買い替えが必要なのか。このPCのスペック上の最大メモリ容量は8G byte。既にMaxまで積んでいるしなと思いながら、ちょっと検索していたら16GByteまで増設するなんていうことをやっていたりするのを見つける。
・このPC,実はオンボードも拡張もSODIMMになっている。一応公式には両方4GByteがMAXなのだけど、実は8GByteも対応できているらしい。オンボード側は本体を分解しないと交換が難しいけど、拡張側は簡単だ。現状4GByteのものを交換すれば、12GByteになるらしい。
・4000円位で買えるようだし、ダメモトでやってみるかとポチってみる。さて、どうなりますことやら。
・そんなところで、VSCode。どうもおかしくなってしまったので、全部抹消して再インストール。PlatformIOを入れて・・というところまで無事に行った。さてどうなることやら。

2月5日 つちのえ とら:尾鷲神社祭
・「おわせじんじゃ」と読む
・そんなところで、先日秋葉原まで出張した時の話の続きになった。ちょっと気になるポイントがあったので、指摘してメールする。
・このグループ内での立ち位置としては、私はアドバイザー的な役割かと思っていたけど、このあたりを誰が表に立つのかなと思っていたら、テクニカルな内容についてのリーダーはこちらにお願いするいうこと。ようやく立ち位置がはっきりしたかな。

2月4日 ひのと うし:立春
・VSCodeでビルドできなくなった。タスクが無いよという謎のメッセージと共に何もできなくなる。googleで検索もしてみると同じような現象が出た人はいるみたいだけど、結局解決策はわからないまま。駄目だなこれは。再インストールしてみるか。それでも駄目ならもう一回OSから全部やりなおしだな。
・寒くなるということと、ずっと履いていたJAYRO Whiteのジーンズがずいぶんくたびれてきたので、セールになっていた裏地起毛なパンツ(ズボン)を買う。試着すると確かに温かい。これはいいな。

2月3日 ひのえ ね:東京狛江伊豆美神社節分祭
・ご近所の氏神様のところに行ってみたら、看板が立っている。節分で豆まきをするらしい。豆まきというと、大きなところでは有名人が来て豆をまくというスタイルを思い浮かべる。こういうところだと神主さんがやるのかな?と思っていたら、「豆まきしますか?」という声。「お金は要らないですから」という。しばし意味がわからぬまま手水、そして二礼二拍手一礼を済ませると、「どうぞ」と大豆の入った升を手渡された。お社のところに赤い布が敷いてあって、今日は上がっても良いということ。
・ここまで来てやっと理解した。ここでは豆を拾う側ではなく、撒く側になるのだ。お賽銭箱の裏に回って、階段を登り、上から境内を眺めながら「鬼は外!」。面白い体験ができた。
・そして、この歳になって始めて知ったのは「和(わ)を以て貴しと為す」ではなく、「和(やわらぎ)を以って尊しとなし、忤(さか)ふること無きを宗とせよ」であったということ。なんか意味も違ってくるな


2月2日 きのと ゐ:防府天満宮牛替神事
・先日改めて「チェアチャレンジ」をやっていたのを見て、前にやった時にできたよなと思って、今朝改めてやってみる。番組で使っていたのよりかなり重量級の大きな座椅子だけど持ち上げられた。
・プログラムの修正依頼があったのでザーッと書いてみたらエラーだらけで、なかなか取れない。しょうがないか。仕方ないのでもう一回やりなおそうということで、"git checkout ."で変更開始前の状態に戻して一歩ずつ。あぁそうか、ここで不味かったんだな。わかってしまえば当たり前過ぎることなのに、盲点というのはあるものだな。

2月1日 きのえ いぬ:牧岡神社例祭
・さて、ずっと放置原稿だったSilicon Labs.社の8ビットのEFM8。結局本誌には掲載されず、年間購読者向けの非売品に掲載されるだけのようだ。
・個人的には、特にUBxのUSB内蔵版はUSBブートローダー内蔵なので、何も考えずにUSBケーブル繋げば書き込みできる。デバイスのコンフィギュレーションもIDE上からできるという具合だし、パッケージも24ピンのQSOPがあったりと比較的小ぶりで手半田も頑張れば可。IDEもWindows、Linux、Macで動くという具合でなかなか便利で、基板も起こして掲載されたら少し頒布してみようかなんて考えていた。
・それから1年半もたってしまったしな。BASEにオンラインショップを構えて商品登録の寸前まで行っていたのを思い出して、写真と説明文を付けてみたけど、考えたら目にする人がほとんど居ないわけで、いまさら乗せてもしょうがないか。

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